PM-teamets andra projekt? Venus Rover

PM-teamets andra projekt? "Venus rover" . Författare till projektet: Serdyuk Galina och Serdyuk Mikhail, Novosibirsk. Laget deltog i den All-Russian scenen i WRO of the past och året innan sist i huvudkategorin.

”Eftersom vi länge är läsare av denna tidskrift och har varit intresserade av robotik i nästan två år, och det är Lego-robotar, när vi såg tillkännagivandet av den ryska tekniktank-tävlingen, ville vi naturligtvis genast delta. Genom att veta att temat för WRO i år kommer att vara "Space", beslutade vi att skapa en robot som skulle kunna lösa eventuella rymdproblem. De började samla in information om olika prestationer och uppfinningar som gjorts av ryska ingenjörer som är relaterade till rymden. Vi slutade med uppgiften att flytta runt främmande planeter, till en början ville vi sätta ihop en modell av en av de sovjetiska månrövarna, till exempel Luna-2, men i processen att söka efter ytterligare material om det, hittade vi en testvideo av Venus Rover XM-VD-2, som verkade mycket mer intressant. Eftersom det har en icke-standardform av hjul och ovanliga, effektiva transportmedel, säger projektets författare.

När du skapar autonoma transportrobotar är det nödvändigt att lösa problemen med hög längdförmåga på svaga lösa jordar, körning i terräng med svår terräng, snabb upptäckt av oöverstigliga hinder och omvägar, vilket ger energi för långtidsarbete. Ett transportfordons täthet beror till stor del på framdrivningstypen och utformningen av chassit. Denna robot har en hjulmotor. Chassiet består av 6 hjul med en utvecklad stödyta som upptar nästan hela bredden. Alla hjul drivs med individuell drivning som motorhjul. Mellanhjulen är monterade på en ledad ram som är ansluten till extrema hjul av längsgående balanser. De extrema hjulen kombineras till broar som kan rotera relativt balancerns längdaxel. Vridning görs genom att ändra hjulets rotationshastighet på sidorna. Med en annan rotationsriktning på hjulen längs sidorna finns det en sväng på plats. Roboten är utrustad med en vindkraftanläggning som består av en roterande skovelmotor, en elektrisk generator för att ladda batteriet. Förmågan att röra sig genom lösa jordar i valfri riktning avgör till stor del landets förmåga.

Den stigande stigningen för Venus Rover kan uppgå till 44 grader. När höjningsvinkeln ökar ökar också hjulsliringen. Hjulens hela lageryta kommer i kontakt med marken, spårbredden ökar, medan jorden transporteras av krokarna, bildandet av jordaxlar bakom hjulen. Närvaron av enskilda stenar i marken gör det lättare att övervinna stigningen. Förmågan att röra sig i en svår terräng gör att du drastiskt kan minska antalet manövrar för att undvika hinder. Detta ger i huvudsak en ny kvalitet när du kör autonom kontroll. Autonoma terrängtransportroboter kan också användas för arbete i många avlägsna områden och ökenområden. Och genomföra sin studie under lång tid.

Jag skulle vilja inse i modellen alla körfunktioner som skulle integreras i roboten av VNIITM-ingenjörer. Det svåraste var att göra hjul som liknar hjulen på Venus Rover. I den första versionen av modellen var det inte möjligt att integrera motorerna inuti hjulen, så medan alla 6 motorer som driver den inte är placerade inuti hjulen utgör de robotens längdaxel. Eftersom en separat motor krävs för att föra vart och ett av de 6 hjulen i rörelse, och en EV3-enhet bara kan styra 4 motorer, används 2 EV3-enheter i modellen. För att motorerna som är anslutna till olika block ska fungera synkront har ett program utvecklats med hjälp av vilka blocken utbyter meddelanden trådlöst. De två återstående fria portarna för blockmotorerna använde vi för att styra borriggen. En av de motorer som används i den sänker och lyfter borran, och den andra roterar den. Dagens version av roboten drivs av operatören. En infraröd sensor installerad på en av EV3-enheterna tar emot signaler från EV3-fjärrkontrollen, programmet bearbetar dem och överför dem till motsvarande rörelsekommandon för var och en av de motorer som är anslutna till denna enhet och genererar meddelanden som mottas av den andra enheten. För roboten genomfördes tester där vi undersökte dess patency. Roboten tog sig över ett berg av LEGO-delar, imiterade kluster av stenar och lös jord med en liten lutning, red längs en jungfru snö och en snöig väg och övervann en brant nedstigning. Tester har visat att det på grund av installationen av ledande motorer för roboten ledde till en överdriven viktning av den mellersta delen och detta förvärrade dess löpegenskaper.

Den första versionen som samlats in för tävlingen är ännu inte slutlig, det är planerat att flytta motorerna inuti hjulen och inse axlarnas växelrörelse. Det är också planerat att bygga en motor som gör det möjligt för roboten, om det är nödvändigt, att förlita sig på två axlar, att riva den tredje från marken, till exempel att stiga den på ett hinder.

Rekommenderas

Vem uppfann cement?
2019
Mänskliknande aktivitet i mini-hjärnor i laboratoriet
2019
LSD låter dig inte vara rädd
2019